Danh sách lệnh
Mạng và môi trường
| Mục đích |
Lệnh |
| Xem địa chỉ IP |
ip -4 addr |
| Kiểm tra robot |
ping -c 4 192.168.4.1 |
| Xem bản ROS |
printenv ROS_DISTRO |
| Xem Domain ID |
printenv ROS_DOMAIN_ID |
| Nạp ROS 2 tạm thời |
source /opt/ros/humble/setup.bash |
| Nạp SLAM workspace tạm thời |
source ~/slam_toolbox_ws/install/setup.bash |
| Nạp robot workspace tạm thời |
source ~/robot_ws/install/setup.bash |
Workspace
| Mục đích |
Lệnh |
| Vào workspace |
cd ~/robot_ws |
| Xem package nguồn |
ls src |
| Build tuần tự |
colcon build --symlink-install --executor sequential |
| Kiểm tra package bringup |
ros2 pkg prefix robot_bringup |
| Kiểm tra package navigation |
ros2 pkg prefix robot_navigation |
Khởi động và điều khiển
| Mục đích |
Lệnh |
| Khởi động robot |
ros2 launch robot_bringup robot_bringup.launch.py |
| Điều khiển bằng tay |
ros2 run rqt_robot_steering rqt_robot_steering |
| Khởi động SLAM |
ros2 launch robot_bringup robot_slam.launch.py |
| Lưu bản đồ |
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/m_map |
| Chạy Navigation |
ros2 launch robot_navigation navigation2.launch.py map:=$HOME/m_map.yaml |
Kiểm tra ROS 2
| Mục đích |
Lệnh |
| Liệt kê node |
ros2 node list |
| Liệt kê topic |
ros2 topic list |
| Liệt kê topic và kiểu |
ros2 topic list -t |
Thông tin /scan |
ros2 topic info /scan |
| Đo tần số LiDAR |
ros2 topic hz /scan |
| Đo tần số odometry |
ros2 topic hz /odom |
| Xem một message LiDAR |
ros2 topic echo /scan --once |
| Xem odometry |
ros2 topic echo /odom |
Xem publisher /cmd_vel |
ros2 topic info /cmd_vel --verbose |
File bản đồ
| Mục đích |
Lệnh |
| Kiểm tra cặp file |
ls -lh ~/m_map.yaml ~/m_map.pgm |
| Tạo thư mục bản đồ |
mkdir -p ~/robot_maps |
| Xem nội dung YAML |
sed -n '1,10p' ~/m_map.yaml |
Dừng lệnh
Nhấn:
trong đúng Terminal đang chạy tiến trình. Luôn đưa vận tốc về 0 hoặc hủy mục tiêu trước khi dừng bringup.