Cài đặt trên Ubuntu 22.04

Dành cho người mới

Nếu chưa quen Ubuntu, xem series Ubuntu cơ bản. Riêng thao tác nhập và dừng lệnh có trong bài Làm quen với Terminal.

Hướng dẫn này dành cho máy tính đã chạy Ubuntu 22.04 LTS. Nếu đang dùng Windows, hãy mở hướng dẫn máy ảo Ubuntu; bản máy ảo được cung cấp đã chuẩn bị sẵn ROS 2 và workspace.

Yêu cầu máy tính

Hạng mục	Tối thiểu	Khuyến nghị
RAM	8 GB	16 GB nếu cần build thường xuyên
Dung lượng trống	30 GB	50 GB trở lên
Kết nối	Wi-Fi hoạt động	Có thể chuyển giữa Internet và Wi-Fi robot

Phần mềm bàn giao đã được hướng dẫn và thử với ROS 2 Humble trên Ubuntu 22.04. Các phiên bản Ubuntu hoặc ROS 2 khác cần kiểm tra lại khả năng tương thích.

Chuẩn bị trước khi cài

Kết nối máy tính với Internet và tải hai thư mục robot_ws, slam_toolbox_ws do ROBOVIS cung cấp. Nếu nhận tệp ZIP, giải nén trước khi build.
Đảm bảo tài khoản có thể dùng sudo. Cắm nguồn cho laptop nếu quá trình cài hoặc build kéo dài.
Chưa chuyển sang Wi-Fi robot: mạng do robot phát có thể không cung cấp Internet.

Cài ROS 2 Humble

Làm theo hướng dẫn cài ROS 2 Humble bằng gói Debian trên Ubuntu 22.04. Cài bản Desktop và các công cụ phát triển được yêu cầu trong hướng dẫn chính thức. Sau khi cài, mở Terminal:

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 --help
printenv ROS_DISTRO

ROS_DISTRO phải hiển thị humble và lệnh ros2 phải chạy được. Nếu máy đã được ROBOVIS cài ROS 2, chỉ cần kiểm tra các lệnh này.

Tiếp theo: đặt và build workspace, rồi kết nối Wi-Fi robot.