Khởi động và kiểm tra dữ liệu

Mục tiêu: máy tính nhận được dữ liệu LiDAR và chuyển động của robot.

Trước khi làm, cần hoàn tất cài workspace trên Ubuntu hoặc chuẩn bị máy ảo trên Windows. Chạy các lệnh dưới đây trong Terminal của Ubuntu.

Trình tự kiểm tra

flowchart TD
    A["Kiểm tra kết nối bằng ping"] --> B{"Có phản hồi?"}
    B -->|"Chưa"| C["Kiểm tra Wi-Fi và IP"]
    C --> A
    B -->|"Có"| D["Chạy phần mềm kết nối robot"]
    D --> E{"LiDAR và odometry có dữ liệu?"}
    E -->|"Chưa"| F["Xem lỗi kết nối và dữ liệu"]
    E -->|"Có"| G["Sẵn sàng chạy thử robot"]

Bước 1. Kiểm tra Wi-Fi

Bật robot và kết nối Ubuntu với cùng mạng Wi-Fi của robot.

Nếu dùng Wi-Fi mặc định do robot phát, chạy:

ping -c 4 192.168.4.1

Kết quả cần thấy: có các dòng phản hồi chứa bytes from 192.168.4.1.

Nếu dùng Wi-Fi ngoài, thay 192.168.4.1 bằng IP hiện tại của robot. Xem cách tìm IP trong bài Sử dụng Wi-Fi ngoài.

Nếu chưa có phản hồi, kiểm tra lại cấu hình Wi-Fi trước khi sang bước 2.

Bước 2. Mở phần mềm kết nối robot

Trong Terminal 1, chạy:

ros2 launch robot_bringup robot_bringup.launch.py

Lệnh này mở các chương trình kết nối máy tính với robot. Bước này được gọi là bringup.

Giữ Terminal 1 mở. Chỉ chạy lệnh bringup một lần.

Nếu báo không tìm thấy robot_bringup, kiểm tra phần nạp môi trường trong bài cài workspace.

Bước 3. Tìm các kênh dữ liệu

Mở Terminal 2, chạy:

ros2 topic list

Kết quả cần tìm:

Tên	Ý nghĩa
/scan	Dữ liệu LiDAR
/odom	Ước lượng chuyển động
/cmd_vel	Lệnh vận tốc

Các kênh này gọi là topic. Nếu tên thực tế có thêm phần đầu, ví dụ /robot_1/scan, hãy dùng nguyên tên đó trong các lệnh tiếp theo.

Bước 4. Kiểm tra LiDAR có gửi dữ liệu

Trong Terminal 2, chạy:

ros2 topic hz /scan

Kết quả cần thấy: lệnh liên tục in các dòng có average rate. Con số đi kèm là số lần nhận dữ liệu trong một giây.

Nhấn Ctrl+C trong Terminal 2 để dừng lệnh kiểm tra. Terminal 1 vẫn giữ nguyên.

Bước 5. Kiểm tra odometry

Trong Terminal 2, chạy:

ros2 topic hz /odom

Kết quả cần thấy: tiếp tục xuất hiện các dòng average rate.

Robot đang đứng yên vẫn có thể gửi dữ liệu odometry. Lúc này, tọa độ trong dữ liệu gần như không đổi.

Nhấn Ctrl+C để dừng lệnh kiểm tra.

Hoàn thành

Nếu cả /scan và /odom đều cập nhật, giữ Terminal 1 mở và chuyển sang Chạy thử lần đầu.

Nếu có tên topic nhưng không có dữ liệu, xem Lỗi kết nối và ROS 2. Nếu chỉ LiDAR gặp vấn đề, xem Kiểm tra dữ liệu LiDAR.

Nếu muốn kết thúc buổi thực hành, nhấn Ctrl+C trong Terminal 1, chờ chương trình dừng rồi tắt robot.