Lỗi kết nối và ROS 2

Quy tắc xử lý

Chỉ thay đổi một yếu tố mỗi lần. Kiểm tra theo thứ tự:

Nguồn robot → Wi-Fi → IP/ping → môi trường ROS 2 → workspace → bringup → topic

Không ping được robot

Chạy:

ip -4 addr
ping -c 4 192.168.4.1

Kiểm tra:

Máy tính có đang kết nối đúng Wi-Fi robot không.
Wi-Fi robot có tên ESP32_SLAM hoặc ESP SLAM không.
IP máy tính có phải 192.168.4.99 không.
Có thiết bị khác đang dùng trùng 192.168.4.99 không.
Robot đã bật đủ 20–30 giây chưa.

`ros2: command not found`

source /opt/ros/humble/setup.bash
printenv ROS_DISTRO

Nếu lệnh hoạt động sau khi source, kiểm tra lại dòng sau trong ~/.bashrc:

source /opt/ros/humble/setup.bash

`Package 'robot_bringup' not found`

cd ~/robot_ws
ls install/setup.bash
source ~/robot_ws/install/setup.bash
ros2 pkg prefix robot_bringup

Nếu không có install/setup.bash, workspace chưa build thành công.

Build dừng hoặc máy bị treo

Với máy ít RAM:

cd ~/robot_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install --executor sequential

Gửi nội dung từ dòng lỗi đầu tiên nếu vẫn thất bại.

Bringup lặp lỗi kết nối

Dừng tất cả phiên bringup bằng Ctrl+C.
Tắt và bật lại robot.
Kết nối lại Wi-Fi robot.
Ping lại 192.168.4.1.
Chỉ khởi chạy một phiên bringup.

Không thấy topic

printenv ROS_DOMAIN_ID
ros2 node list
ros2 topic list

Nếu hệ thống dùng ROS_DOMAIN_ID, các Terminal cần có cùng giá trị. Tài liệu bàn giao không quy định cố định là 10. Nếu topic có namespace, sử dụng đúng tên đầy đủ.

Bảng tra nhanh

Hiện tượng	Kiểm tra đầu tiên
Không có Wi-Fi robot	Nguồn robot và thời gian khởi động
Có Wi-Fi nhưng không ping	IP tĩnh của máy tính
Ping được nhưng không có node	Bringup và môi trường workspace
Có node nhưng thiếu topic	Log bringup và tên namespace