Lưu và quản lý bản đồ

Lưu bản đồ

Khi đã quét đủ khu vực, giữ SLAM đang chạy và mở Terminal mới:

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/m_map

m_map là tên bản đồ. Có thể đổi thành tên khác không có khoảng trắng, ví dụ:

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/phong_lab

ls -lh ~/m_map.yaml ~/m_map.pgm

Phải có đủ hai file:

File	Vai trò
`m_map.yaml`	Thông tin độ phân giải, gốc tọa độ và đường dẫn ảnh
`m_map.pgm`	Ảnh lưới chiếm chỗ của bản đồ

Không chỉ sao chép một file. File YAML tham chiếu tới file ảnh bản đồ.

Nên dùng:

phong_lab
tang_1
hanh_lang_a
map_2026_09_15

Tránh khoảng trắng, dấu tiếng Việt và ký tự đặc biệt trong tên file.

Có thể tạo thư mục riêng:

mkdir -p ~/robot_maps

Sau đó lưu:

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/robot_maps/phong_lab

Khi sao lưu, luôn giữ cặp .yaml và .pgm cùng nhau.

sed -n '1,10p' ~/m_map.yaml

Trường image phải trỏ tới đúng file .pgm. Nếu đổi tên file ảnh thủ công, cần cập nhật YAML tương ứng.