Cài đặt workspace trên Ubuntu

Hướng dẫn này áp dụng cho Ubuntu được cài trực tiếp trên PC/laptop. ROBOVIS cung cấp hai thư mục slam_toolbox_ws và robot_ws; không tạo lại các package bên trong. Nếu đang dùng máy ảo được bàn giao trên Windows, chuyển thẳng sang kiểm tra kết nối.

1. Đặt hai workspace trong Home

Giải nén và di chuyển cả hai thư mục vào Home, rồi kiểm tra:

ls ~/slam_toolbox_ws/src
ls ~/robot_ws/src

Nếu một lệnh báo không có thư mục, kiểm tra lại chỗ giải nén. Không đổi tên src hoặc package bên trong.

2. Build slam_toolbox_ws

cd ~/slam_toolbox_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --executor sequential

Chờ phần Summary kết thúc mà không có package Failed. Nếu thiếu thư viện, ghi lại dòng lỗi đầu tiên và kiểm tra gói phụ thuộc trước khi thử lại.

3. Build robot_ws

Mở Terminal mới hoặc tiếp tục Terminal hiện tại; nạp môi trường ROS 2 và workspace vừa build:

cd ~/robot_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/slam_toolbox_ws/install/setup.bash
colcon build --executor sequential

Nếu slam_toolbox_ws của bộ bàn giao chưa tạo install/setup.bash, cần xử lý lỗi build ở bước 2 trước. Với máy ít RAM, chế độ tuần tự giảm số tiến trình build đồng thời.

4. Nạp môi trường khi mở Terminal

Mở file cấu hình:

gedit ~/.bashrc

Thêm các dòng sau một lần ở cuối file và lưu bằng Ctrl+S:

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/slam_toolbox_ws/install/setup.bash
source ~/robot_ws/install/setup.bash
unset ROS_LOCALHOST_ONLY
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

Đóng và mở lại Terminal. Tài liệu bàn giao Ubuntu không ấn định ROS_DOMAIN_ID=10; nếu hệ thống của bạn đã được cấu hình Domain ID riêng, giữ cùng một giá trị ở tất cả Terminal và không tự thay đổi khi chưa kiểm tra.

5. Kiểm tra các package

ros2 pkg prefix robot_bringup
ros2 pkg prefix robot_navigation

Mỗi lệnh phải tìm thấy package trong workspace được cung cấp. Nếu báo package not found, kiểm tra bước build và các dòng source trong ~/.bashrc.

Tiếp theo: kết nối Wi-Fi robot, rồi chạy thử lần đầu.