Điều khiển robot bằng tay

Mở giao diện điều khiển

Giữ bringup đang chạy. Mở Terminal mới:

ros2 run rqt_robot_steering rqt_robot_steering

Giao diện cho phép điều chỉnh:

Linear velocity: vận tốc tiến hoặc lùi.
Angular velocity: vận tốc quay.

Giá trị bắt đầu

Đại lượng	Giá trị tham khảo
Linear velocity	`0.02` đến `0.06 m/s`
Angular velocity	Tăng từ thấp; một số cấu hình cần gần `2 rad/s` mới quay rõ
Dừng	Đưa cả hai giá trị về `0`

Các giá trị trên chỉ là điểm bắt đầu. Luôn tăng dần và quan sát robot thật.

Thứ tự thử an toàn

Nâng thanh Linear lên một giá trị dương nhỏ để thử tiến.
Đưa Linear về 0.
Hạ Linear xuống một giá trị âm nhỏ để thử lùi.
Đưa Linear về 0.
Thử Angular dương và âm ở giá trị nhỏ.
Đưa tất cả về 0 khi kết thúc.

Nếu robot đi sai hướng

Đưa vận tốc về 0 ngay.
Không tiếp tục tạo bản đồ.
Ghi lại bánh nào quay sai hoặc hướng nào bị đảo.
Liên hệ ROBOVIS nếu firmware hoặc cấu hình động cơ chưa đúng với phiên bản phần cứng.

Không điều khiển đồng thời

Không dùng rqt_robot_steering để gửi vận tốc trong lúc Navigation2 đang điều khiển robot. Hai nguồn cùng ghi vào /cmd_vel có thể làm chuyển động không đúng dự kiến.