Bỏ qua

Kiểm tra dữ liệu LiDAR

Chỉ bắt đầu SLAM khi LiDAR hoạt động ổn định.

1. Kiểm tra topic

Sau khi chạy bringup:

ros2 topic list | grep scan

Nếu thấy /scan, kiểm tra kiểu message:

ros2 topic type /scan

Kết quả mong đợi:

sensor_msgs/msg/LaserScan

2. Kiểm tra tần số

ros2 topic hz /scan

Dữ liệu phải cập nhật liên tục. Nếu tần số hiện một lúc rồi dừng, kiểm tra nguồn robot, kết nối Wi-Fi và log bringup.

3. Kiểm tra nội dung

ros2 topic echo /scan --once

Kiểm tra:

  • header.frame_id không rỗng.
  • ranges có dữ liệu.
  • Phần lớn giá trị không phải 0, inf hoặc nan trong môi trường có tường/vật cản.
  • Khoảng cách thay đổi khi đưa một tấm bìa lớn tới gần LiDAR.

Không đưa tay hoặc vật vào phần quay của LiDAR.

4. Kiểm tra trong RViz

  1. Mở RViz bằng launch file ROBOVIS hoặc lệnh phù hợp trong workspace.
  2. Đặt Fixed Frame là odom hoặc frame hợp lệ của hệ thống.
  3. Thêm display LaserScan.
  4. Chọn topic /scan.
  5. Đặt robot đứng yên và so sánh hình điểm quét với tường/vật thật.

Dữ liệu đạt yêu cầu khi

  • Quét liên tục, không dừng từng đoạn dài.
  • Vật lớn xuất hiện đúng phía tương đối quanh robot.
  • Khi robot đứng yên, đám điểm không xoay hoặc trôi mạnh.
  • Không có vòng tròn hoặc vệt nhiễu cố định do bộ phận thân robot che LiDAR.

Nếu hướng trái/phải hoặc trước/sau bị đảo, không sửa ngẫu nhiên trong RViz. Ghi lại hiện tượng và kiểm tra cấu hình góc LiDAR của đúng phiên bản firmware/bringup.