Tính năng và thông số Robot ESP32 LiDAR

Dùng trang này để tra thông tin phần cứng, phần mềm và tìm bài thực hành tương ứng.

Phần cứng và phần mềm

Hạng mục	Thông tin
Bộ điều khiển trên robot	ESP32
Chuyển động	Hai bánh chủ động, có encoder
Cảm biến khoảng cách	LiDAR 2D
Kết nối với máy tính	Wi-Fi
Hệ điều hành được hướng dẫn	Ubuntu 22.04 LTS
Phiên bản ROS 2	Humble
Sử dụng trên Windows	Chạy Ubuntu trong VMware theo hướng dẫn máy ảo

ESP32 đọc cảm biến và điều khiển động cơ. Máy tính chạy ROS 2, RViz, SLAM và Nav2. Sơ đồ kết nối nằm trong bài Kiến trúc hệ thống.

Các bài thực hành

Bạn muốn làm gì?	Bài hướng dẫn
Điều khiển tiến, lùi và quay	Điều khiển bằng tay
Xem khoảng cách do LiDAR đo	Kiểm tra LiDAR
Xem robot và dữ liệu trên màn hình	RViz và TF
Tạo bản đồ khu vực	Tạo bản đồ SLAM
Lưu bản đồ để dùng lại	Lưu bản đồ
Cho robot tự đi đến điểm đã chọn	Điều hướng bằng Nav2

Kết nối Wi-Fi mặc định

Thông tin	Giá trị
Tên Wi-Fi	ESP32_SLAM hoặc ESP SLAM, tùy firmware
IP robot	192.168.4.1
IP Ubuntu theo cấu hình mặc định	192.168.4.99

Làm theo bài Wi-Fi mặc định để cấu hình các địa chỉ trên.

Khi dùng Wi-Fi của phòng học hoặc gia đình, làm theo bài riêng Sử dụng Wi-Fi ngoài. Khi đó, IP robot và máy tính có thể khác bảng này. Bài Wi-Fi ngoài cũng có phần dành cho phiên bản lắp thêm ESP32-CAM.

Các thông số chưa có số liệu

Tài liệu hiện tại chưa xác định kích thước, tải trọng, tốc độ tối đa, thời gian dùng pin và tầm đo cụ thể của LiDAR. Các giá trị này cần được bổ sung theo đúng phiên bản phần cứng.