Đánh giá chất lượng bản đồ

Một bản đồ lưu thành công chưa chắc đã đủ tốt để điều hướng. Hãy đánh giá trước khi dùng với Nav2.

Tiêu chí bản đồ đạt

Tiêu chí	Đạt	Cần quét lại hoặc bổ sung
Tường	Liền và đúng hình dạng thực tế	Đứt đoạn hoặc có nhiều lớp song song
Góc phòng	Rõ, không méo mạnh	Cong, lệch hoặc bị kéo dài
Cửa và hành lang	Khoảng trống đúng vị trí	Bị che kín hoặc quá hẹp
Vòng di chuyển	Quay lại điểm cũ vẫn khớp	Bản đồ tách thành hai vùng lệch nhau
Khu vực cần chạy	Có đủ lối và vị trí đích	Thiếu đoạn hoặc có vùng chưa quét
Vùng trống	Đủ rộng cho thân robot	Chỉ vừa điểm LiDAR nhưng không đủ robot đi qua

Dấu hiệu odometry không tốt

• Robot đi thẳng nhưng bản đồ cong dần.
• Sau một vòng, vị trí mới không trùng điểm xuất phát.
• Tường bị nhân đôi sau khi quay.
• Bản đồ xoay hoặc dịch chuyển đột ngột.

Trong trường hợp này:

1. Giảm tốc độ.
2. Tránh quay tại chỗ quá nhanh.
3. Kiểm tra bánh xe có trượt không.
4. Kiểm tra /odom khi chạy thẳng và quay.
5. Tạo lại bản đồ từ đầu nếu lỗi đã lớn.

Chọn môi trường tạo bản đồ

Môi trường dễ tạo bản đồ thường có:

• Nhiều tường, góc và vật cố định.
• Ít kính hoặc gương lớn.
• Nền phẳng, bánh xe không trượt.
• Không có nhiều người hoặc đồ vật di chuyển.

Môi trường khó thường là phòng trống lớn, hành lang dài giống nhau, nhiều kính hoặc khu vực liên tục thay đổi.

Thử trước khi sử dụng chính thức

1. Chạy Navigation trên một đích gần.
2. Kiểm tra robot có định vị đúng sau khi quay không.
3. Gửi đích ở vài hướng khác nhau.
4. Hủy mục tiêu và đặt lại vị trí để kiểm tra khả năng phục hồi.
5. Chỉ dùng bản đồ cho thử nghiệm dài hơn khi các lần chạy ngắn ổn định.