Bỏ qua

Cấu hình Wi-Fi robot

Sau khi đã cài ROS 2 và build workspace, hãy chuyển máy tính sang mạng Wi-Fi do robot phát.

Thông số mặc định

Trường Giá trị
Tên Wi-Fi ESP32_SLAM hoặc ESP SLAM tùy phiên bản
Mật khẩu 12345678
IP robot 192.168.4.1
IP máy tính 192.168.4.99
Netmask 255.255.255.0
Gateway 192.168.4.1

1. Kết nối Wi-Fi

  1. Bật nguồn robot.
  2. Chờ khoảng 20–30 giây.
  3. Nhấn biểu tượng mạng ở góc trên bên phải Ubuntu.
  4. Chọn ESP32_SLAM hoặc ESP SLAM.
  5. Nhập mật khẩu 12345678.
  6. Nếu Ubuntu báo mạng không có Internet, chọn tiếp tục giữ kết nối.

Việc mạng robot không có Internet là bình thường. Mạng này được dùng để trao đổi dữ liệu giữa robot và máy tính.

2. Đặt IP tĩnh cho máy tính

  1. Mở Settings → Wi-Fi.
  2. Nhấn biểu tượng bánh răng cạnh Wi-Fi robot.
  3. Chọn thẻ IPv4.
  4. Chọn Manual.
  5. Nhập:
  6. Address: 192.168.4.99
  7. Netmask: 255.255.255.0
  8. Gateway: 192.168.4.1
  9. Nhấn Apply.
  10. Tắt rồi kết nối lại Wi-Fi robot.

Không đặt máy tính thành 192.168.4.1 vì địa chỉ đó đã được robot sử dụng.

3. Kiểm tra kết nối

ip -4 addr
ping -c 4 192.168.4.1

Chỉ tiếp tục khi:

  • Máy tính có địa chỉ 192.168.4.99 trên card Wi-Fi đang dùng.
  • Lệnh ping nhận phản hồi từ 192.168.4.1.

Warning

Khi ping chưa thành công, không sửa ROS 2, SLAM hoặc Nav2. Hãy xử lý lớp mạng trước.

Khi dùng Wi-Fi ngoài

Nếu muốn chuyển robot sang mạng của gia đình, trường học hoặc phòng lab, làm theo hướng dẫn sử dụng Wi-Fi ngoài. Khi dùng mạng ngoài, IP robot và PC có thể khác cấu hình mặc định trên trang này.