Câu lệnh điều kiện

Mục tiêu: dùng if / else if / else để chọn đúng một hành động dựa trên dữ liệu.

Cần biết trước: biến và toán tử. Giữ môi trường của bài trước: Nano classic ATmega328P 5 V hoặc ESP32 classic 3,3 V, bo rời chỉ nối USB, Serial Monitor 9600 baud. Chưa dùng cảm biến thật.

Chương trình đưa ra quyết định thế nào?

Một điều kiện là biểu thức có giá trị đúng (true) hoặc sai (false). if chạy khối lệnh khi điều kiện đúng. else if kiểm tra tiếp khi nhánh trước sai; else là nhánh còn lại. Trong một chuỗi như vậy, chỉ nhánh đúng đầu tiên được thực hiện.

Ví dụ bài này dùng khoảng cách giả lập, đơn vị cm. Chương trình chỉ in phân loại, không phải thuật toán tránh vật cản đã sẵn sàng điều khiển robot.

Toán tử C/C++	Ý nghĩa
`==`, `!=`	Bằng, khác
`<`, `<=`, `>`, `>=`	So sánh lớn/nhỏ
`&&`	Và: cả hai điều kiện đều đúng
`\|\|`	Hoặc: ít nhất một điều kiện đúng
`!`	Đảo đúng thành sai và ngược lại

= gán, == so sánh. Thêm dấu ; ngay sau if (...) tạo một câu lệnh rỗng, khiến khối phía sau không còn thuộc điều kiện như bạn dự định. Xem Arduino: if.

Thực hành: kiểm tra dữ liệu trước khi phân loại

#include <Arduino.h>

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  int khoangCachCm = 25;
  bool duLieuHopLe = true;

  if (!duLieuHopLe || khoangCachCm < 0) {
    Serial.println("Khong dung du lieu nay");
  } else if (khoangCachCm < 20) {
    Serial.println("Gan");
  } else if (khoangCachCm < 40) {
    Serial.println("Trung binh");
  } else {
    Serial.println("Xa");
  }
}

void loop() {
}

Verify, Upload, mở Serial Monitor 9600 rồi Reset nếu cần. if và toán tử thuộc C/C++; Serial thuộc API Arduino.

Kết quả mong đợi: in Trung binh một lần. Vì 25 không nhỏ hơn 20 nhưng nhỏ hơn 40, chương trình dừng kiểm tra ở nhánh thứ ba.

Thử các giá trị biên

Mỗi lần đổi giá trị, nạp lại chương trình:

`khoangCachCm`	`duLieuHopLe`	Kết quả cần thấy
19	`true`	`Gan`
20	`true`	`Trung binh`
40	`true`	`Xa`
25	`false`	`Khong dung du lieu nay`
−1	`true`	`Khong dung du lieu nay`

Giá trị biên là điểm chuyển nhánh, ở đây là 20 và 40. Việc kiểm tra ngay dưới, đúng tại và ngay trên ngưỡng giúp tìm sai sót < với <=.

Lỗi thường gặp

Kiểm tra < 40 trước < 20: giá trị 10 đã vào nhánh đầu, không tới nhánh < 20.
Dùng nhiều if riêng và nghĩ chỉ một nhánh chạy: các if độc lập có thể cùng đúng.
Coi giá trị đo lỗi bằng 0 là vật rất gần: cần quy tắc xác nhận dữ liệu theo cảm biến thật.
Dùng ví dụ này cho động cơ ngay: bài chưa xử lý mất tín hiệu, quán tính hay giới hạn sản phẩm.

← Biến và kiểu dữ liệu · Tiếp: Vòng lặp →